こんにちは皆さん。この記事では「モータードライバーが再び故障」について言及します. 目次は以下のようにしてます.
- モータードライバーが再び故障
- なぜ気づいたのか
- 原因
- 今後の対策
- まとめ
私はこれでモータードライバを故障させたのが3度目です. そのためモータードライバーの扱い方を再び勉強しました. その記録をここに記します. なのでこの記事を通して私は皆さんにモータードライバーを扱い方をお見せしたいと思います。
モータードライバーが故障
モータードライバーが3度目の故障しました. このブログでは言及しませんでしたが, 今まで二度故障させてます. 
上の写真のように1回目はバッテリーを逆にさしてその半導体が燃えました. 2回目はプログラミングでモーターを過度に回転させすぎたので燃えました. 3度目は燃えずに故障しました. なぜ「燃えなかった」のに故障に気づいたのかは2章で, その原因は3章で述べます.
なぜ故障に気づいたのか
「なぜ故障に気づいたのか」ですが, 正転は通常通り, 逆転はまったく動かなかった状況が2週間ほど続きました. こんなに「逆転」ができないことを異変に思い, モータドライバがおかしいと至りました. オシロスコープで測ったところ, 上の写真のように波形が出力不足です. 同じプログラムで様子が変わることを不思議に思いました. 
ちなみにこちらが正常だったときの様子です. やばいだろ!!
原因
結論は「わかりません」です. しかし大方ソフトではないとかんがえます. まず学生大会のときは, 実装さえしなかったが逆転できてました. ハードのどこかがおかしい. マイコンからモータドライバ, そしてDCモータの繋がりのどこかですね.
今後の対策
対策として外付けモータドライバをジャンパーを介してなんとか付けます. 理由は, 次故障した際にドライバ付きプリント基板を取り替えるだけで済むからです. 今までは故障した後に同じ配線のプリント基板ではんだ付けをフライパンで熱するといった作業をしていました. 機体をまた最初から半田付けしてました. しかしこのようにすることで換えの作業を簡単にしました.
まとめ
この記事では「モータードライバーが再び故障」に言及しました.
- モータードライバーが再び故障
- なぜ気づいたのか
- 原因
- 今後の対策
- まとめ
私はこれでモータードライバを故障させたのが3度目ですが, まだメンタルは大丈夫です.
