こんにちは皆さん。今日は大会以降再び真っ直ぐ走らなくなったマウスのプログラムの原因を探していました。急にモーターが高速回転するなど。この問題は解決しました。
この映像のように再びきれいな直線です。原因は「速度値が低すぎた」でした。正確にはMTU3.TGRC=MTU4.TGRC=5; というものでした。この文字たちはRX631において機能が定められてる変数です。ここに数値を入れればモーターが動くんですが(この変数だけではPWMはでない)、低すぎる数値はむしろバグを生み、意図しない高速回転が発生するというものです。MTU4.TGRCやMTU3.TGRCに決して0は代入しないこと。それならMTU.TSTR.BIT.CST3=0;やMTU.TSTR.BIT.CST4=0;にしてPWMのカウントをOFFにしましょう。今回はこれで以上です。また会いましょう。
