こんにちは皆さん。今日は学生大会に出場したことを述べます。初めてまともな仕上がりになった自作マウスでの試みになりました。目次は以下の通りです。
- 自作が大会で初見走り
- 機体の情報
- 改善点
- 全体的に
自作が大会で初見走り
以前はPiCo3というロボットで出場していましたが、今回は初めての自作マウスでの出場となりました。次の動画は5走中で一番上手くいったものです。ご覧ください。
(動画を貼ってるんですがサイトに載せる制限上消える可能性があります.) これは4走目でした。端まで走りきるなんて感動でした。大会前は5×7の迷路で直線と回転ばかり(1区画内)を繰り返し練習していた。ゴールへはいけませんでしたが、マウスが思いのほか上手く作動してくれて嬉しかったです。
機体の情報
- CPU:RX631のマザーボード
- モータ:haulhaber1717
- モータドライバ:TB6612FNG
- LED:940nmの波長のuxcell_LED
- センサ:940nmの赤外線Ｌ－５１ＲＯＰＴ１Ｄ１
- ブザー:ＰＫＭ１３ＥＰＹＨ４０００－Ａ０
- LEDのトランジスタ(抵抗内蔵): DTC114EKAT146
- ブザーのトランジスタ:2SA1015
- バッテリー:譲り受けたドローンのバッテリー(3.7V, 800mAhを二つ直列繋ぎ)
- ホイール:大学の3Dプリンタ
- マウント:後輩の3Dプリンタ
- スパーギア:モモタローに商品が移動のためURLはなしモジュール5,歯数40
- ピニオンギア:GP923-PG8-1.5A-SU13
改善点
制御工学の知識を生かしていたら旋回も直線もきれいになりました。大会では専門的な制御は考えずでした。なぜなら専門的なものを導入する必要なく行くと安直だったからです。マイクロマウスが就職に有利な理由が少しわかった気がします。これまでのプログラムはPiCo2で最初から導入されてたので、ほぼソフトウェアの土台プログラムを意識していませんでした。今回自作マウスで最初からすべてのプログラムを考えてタイピングすることにしました。本は参考しました。CPUのピンの機能まで意識してその値をセットしたり、タイマーの周波数を考慮してPWMのコンペアマッチを計算するなどでした。いきなり本格的なエンジニアの内容ばかりでした。次回の大会で制御工学やExcelを導入して必ずゴールと最短走行を果たします!!!!!!!
全体的に
今回は初めて本格的な自作マウスでの出場になりました。
- 自作が大会で初見走り
- 機体の情報
- 改善点
- 全体的に
さようなら!!!!
