足回りの勉強【マイクロマウス】

この記事ではロボットの足回りについて言及します。主に足回りの片方二つのギアを用いたマイクロマウスの日記です。ばらすと下の写真です。ホイールは3DCADで, モータを固定するマウントは自宅で制作しました。しかし精度にかけたものがあるので一から作れ直します。今回用いたホイールとタイヤはタミヤ商品から適当に選んだものです。

左側の二つがTAMIYAの市販品です。ホイールの外径は23.3mmですのでタイヤの内径も23.3mmです。そして右から2番目のギアとホイールをはめたいのですが形状上不可能です。ということでホイールを設計して3DCADでプリントする必要があります。一番右が既に結合された完成品です。

これを投稿したあとに文字ばけしてたら卍ですm(__)m

ホイールに5mmと2mmの内径があるのはベアリングを埋めるための隙間でして,つまりここではM2の軸に合わせた設計をしています。ギアの内径が5mmでしたのでこの条件に合うベアリングを探すのに苦労しました。結局地元のラジコン専門店で希少かもしれない外径5mmで内径2mmのベアリングを見つけました。ほとんどのマイクロマウサーは外径6mm内径3mmだと勝手に思ってます。これでホイール部分の話は終わりです。

モータを固定するマウント

マウントとありますが正式名称はわかりません。以前はアルミで賄ってたんですが, これのせいでバックラッシュが起きて片方のモータがほぼ動きませんでした。ですので3Dプリンターで正確なものを作るべきです。ここでは少し大きいギアとピニオンギアの中心間距離を先に求めてからfusion360で設計をお願いします。皆さんが使用する二つのギアの「歯数Z1」「歯数Z2」、「モジュールｍ」で公式ができます。

この部品をあるエンジニアの方の記事から参考にしています。ぱわぷろ活動日誌.クラシックマウス「道標」と2019年へhttps://ss-sholaw-wmmc.hatenablog.com/entry/2018/12/02/232526(2020/08/31)　中心間距離の式はS=(Z1+Z2)m/2です。S=12mmでした。

これらをfusion360で設計して

このように実物の寸法で確認を取りました。私がやりたかったことはこの30mmの空間の中間点にギアが位置することです。ですので向こう側から30mmの半分の15mm, そして上記の4.5mmの寸法から引いて10.5mmの位置でギアの軸がくる設計にします。文章とり画像からのほうが私の作業が分かりやすいかもしれませんね(>_<)